伺服电机和驱动器是机器自动化中非常有用的组件。与标准感应电机不同，它们提供尽可能高的准确度和精密度;这是系统工作中的一个有用的标准。使用标准感应电机无法实现点对点精度。由于闭环控制，运动控制效果很好。驱动器将始终需要实际编码器计数以进行PID类型控制并减少给定输出与实际接收输出之间的误差。差异由高配置伺服驱动电路连续校正。

　　伺服驱动器和控制器中的控制方法

　　我们将在这里看到伺服驱动器中三种常用的控制方法。脉冲控制方式;顾名思义，电机是通过PLC或控制器的脉冲输出来控制的;使电机按照指令精确运动。该PLC将给予脉冲驱动的定数。假设您必须向驱动器提供10000个脉冲;频率为 40 赫兹。然后，PLC 将以这样的方式对脉冲进行划分，使其以设定的频率连续馈送到驱动器。当给定总数时，它将准确地停止进给，驱动器也将停在该准确位置。这是伺服驱动器中常用和简单的控制方式之一。基于长度和位置的应用程序使用这种类型的控制。

　　扭矩模式

　　在此模式下，电机扭矩用于控制电机行为。由于转矩与电流成正比，伺服驱动器从电机获取实际电机电流，并用它来确定实际电机转矩。然后将实际扭矩值与所需扭矩进行比较，并调整输送到电机的电流以达到所需扭矩。 考虑一个简单的螺丝拧紧机示例。电机需要用力拧紧，当它到达拧紧的后阶段时，需要稍微用力才能完全拧紧。因此，在这里，驱动器从 PLC 获得扭矩设定值。还将为驱动器提供速度设定值。当给驱动器发出运行命令时，电机以设定的速度运行以达到拧紧扭矩。当电机通过正确拧紧螺钉达到扭矩时，驱动器将反馈给 PLC 相应地停止运行命令。一旦给出停止命令，电机就会准确地停在该位置。 电流控制回路通常使用 PID 控制器进行调整，电流回路参数通常由制造商设置。

　　速度模式

　　这可以被视为基于简单 VFD 的感应电机的高级版本。在此模式下，电机速度用于控制电机行为。伺服驱动器从编码器获取实际速度并不断与设定速度进行比较;保持所需的速度。通过改变提供给电机的电压来改变速度。在简单的VFD 中，您只需发出具有设定速度的运行命令即可移动电机。但在这里，除了获取速度外，驱动器还会在。

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